直流馬達使用直流電運轉。接上電池，它就會旋轉。反接電池極性，它就會反向旋轉。正是這種簡單性使得直流電機成為最早的實用電機，並廣泛應用於從玩具到機器人關節的各種設備中。

有刷直流馬達使用機械換向器來切換繞組中的電流方向。它價格低廉且易於控制，但容易磨損。無刷直流馬達則用電子開關取代了換向器。它壽命更長、運作溫度更低，並且在單位尺寸下能產生更大的扭力。無刷馬達在現代機器人、無人機和電動車領域佔據主導地位。

直流馬達特性

• 速度與電壓成正比。
• 扭矩與電流成正比。
• 有刷馬達：結構簡單、價格便宜、容易維護。
• 無刷馬達：高效率、耐用，需要控制器。
• 變速箱以速度換取扭力。

控制方式十分簡單。脈衝寬度調變透過改變平均電壓來設定速度。 H橋電路可以實現方向反轉。編碼器提供位置回饋，用於閉環控制。直流馬達雖然不引人注目，但卻是運動的動力來源。每個機器人關節、每條輸送帶、汽車的每個電動車窗都離不開它。對於任何製造運動機器的人來說，理解它的工作原理都是基礎。