反饋迴路是一種能夠根據輸出測量結果調整自身行為的系統。輸出結果會回饋到輸入端。如果輸出過低，系統會增加投入；如果輸出過高，系統則會減少投入。此迴路使系統始終保持在目標附近。

反饋迴路在機器人技術中無所不在。馬達控制器測量位置並調節電壓；無人機測量傾斜角度並調節旋翼轉速；機械臂測量力並調節抓取力。如果沒有回饋，系統將以開環方式運行，並會隨著環境變化而漂移。

回饋迴路的組成部分

• 感測器：測量輸出。
• 比較器：將測量值與設定值進行比較。
• 控制器：計算校正值。
• 執行器：施加校正。
• 被控對象：指被控制的系統。

負回饋起到穩定作用，正回饋則起到放大作用。大多數控制系統都使用負回饋，因為目標是減少誤差，而不是增加誤差。迴路的增益決定了其修正的積極程度。高增益修正迅速，但可能出現振盪；低增益穩定，但反應遲緩。調整迴路是機器人技術的核心技能，也是思考一般系統的有效方法。任何測量結果並進行調整的過程都在運行回饋迴路。概念很簡單，但要真正做到正確卻並非易事。