Een feedbacklus is een systeem dat zijn gedrag aanpast op basis van metingen van zijn output. De output wordt teruggekoppeld naar de input. Als de output te laag is, verhoogt het systeem de inspanning. Als de output te hoog is, verlaagt het de inspanning. De lus zorgt ervoor dat het systeem het doel blijft benaderen.

Feedbackloops zijn alomtegenwoordig in de robotica. Een motorcontroller meet de positie en past de spanning aan. Een drone meet de hellingshoek en past de rotorsnelheid aan. Een robotarm meet de kracht en past de grip aan. Zonder feedback werkt het systeem in een open-lusmodus en raakt het in de war door veranderende omstandigheden.

Onderdelen van een feedbacklus

• Sensor: meet de output.
• Comparator: vergelijkt de meting met de ingestelde waarde.
• Controller: berekent de correctie.
• Actuator: voert de correctie uit.
• Plant: het systeem dat wordt aangestuurd.

Negatieve feedback stabiliseert. Positieve feedback versterkt. De meeste besturingssystemen gebruiken negatieve feedback omdat het doel is om fouten te verminderen, niet te vergroten. De versterking van de lus bepaalt hoe agressief deze corrigeert. Een hoge versterking corrigeert snel, maar kan oscilleren. Een lage versterking is stabiel, maar traag. Het afstellen van de lus is een essentiële vaardigheid in de robotica. Het is ook een nuttige manier om over systemen in het algemeen na te denken. Elk proces dat zijn resultaten meet en bijstelt, werkt met een feedbacklus. Het concept is eenvoudig. Het goed doen is dat niet.