Um circuito de feedback é um sistema que ajusta o seu comportamento com base em medições da sua saída. A saída retroalimenta a entrada. Se a saída for demasiado baixa, o sistema aumenta o esforço. Se for demasiado elevada, diminui o esforço. O circuito mantém o sistema próximo da meta.

Os circuitos de realimentação estão por todo o lado na robótica. Um controlador de motor mede a posição e ajusta a tensão. Um drone mede a inclinação e ajusta a velocidade do rotor. Um braço robótico mede a força e ajusta a preensão. Sem realimentação, o sistema opera em malha aberta e sofre deriva com as mudanças de condições.

Partes de um ciclo de feedback

• Sensor: mede a saída.
• Comparador: compara a medição com o valor de referência.
• Controlador: calcula a correcção.
• Atuador: aplica a correção.
• Planta: o sistema que está a ser controlado.

A realimentação negativa estabiliza. A realimentação positiva amplifica. A maioria dos sistemas de controlo utiliza realimentação negativa porque o objetivo é reduzir o erro, e não aumentá-lo. O ganho do circuito de realimentação determina a agressividade da correcção. Um ganho elevado corrige rapidamente, mas pode oscilar. Um ganho baixo é estável, mas lento. Ajustar o circuito de realimentação é uma competência fundamental em robótica. É também uma forma útil de pensar sobre sistemas em geral. Qualquer processo que meça os seus resultados e se ajuste está a executar um circuito de realimentação. O conceito é simples. Acertá-lo, não.