反馈回路是一种能够根据输出测量结果调整自身行为的系统。输出结果会反馈到输入端。如果输出过低，系统会增加投入；如果输出过高，系统则会减少投入。该回路使系统始终保持在目标附近。

反馈回路在机器人技术中无处不在。电机控制器测量位置并调节电压；无人机测量倾斜角度并调节旋翼转速；机械臂测量力并调节抓取力。如果没有反馈，系统将以开环方式运行，并会随着环境变化而漂移。

反馈回路的组成部分

• 传感器：测量输出。
• 比较器：将测量值与设定值进行比较。
• 控制器：计算校正值。
• 执行器：施加校正。
• 被控对象：指被控制的系统。

负反馈起到稳定作用，正反馈则起到放大作用。大多数控制系统都使用负反馈，因为目标是减少误差，而不是增加误差。回路的增益决定了其修正的积极程度。高增益修正迅速，但可能出现振荡；低增益稳定，但反应迟缓。调整回路是机器人技术的核心技能，也是思考一般系统的一种有效方法。任何测量结果并进行调整的过程都在运行反馈回路。概念很简单，但要真正做到正确却并非易事。