Geri besleme döngüsü, çıktısının ölçümlerine göre davranışını ayarlayan bir sistemdir. Çıktı, girdiye geri beslenir. Çıktı çok düşükse, sistem çabayı artırır. Çok yüksekse, çabayı azaltır. Döngü, sistemi hedefe yakın tutar.

Robotikte geri besleme döngüleri her yerde bulunur. Bir motor kontrolcüsü pozisyonu ölçer ve voltajı ayarlar. Bir drone eğimi ölçer ve rotor hızlarını ayarlar. Bir robot kolu kuvveti ölçer ve kavrama gücünü ayarlar. Geri besleme olmadan, sistem açık döngüde çalışır ve değişen koşullarla birlikte sapma gösterir.

Geri besleme döngüsünün parçaları

• Sensör: Çıkışı ölçer.
• Karşılaştırıcı: Ölçümü ayar noktasıyla karşılaştırır.
• Kontrolör: Düzeltmeyi hesaplar.
• Aktüatör: düzeltmeyi uygular.
• Tesis: Kontrol edilen sistem.

Negatif geri besleme dengeyi sağlar. Pozitif geri besleme ise yükseltir. Çoğu kontrol sistemi negatif geri besleme kullanır çünkü amaç hatayı artırmak değil, azaltmaktır. Döngünün kazancı, ne kadar agresif bir şekilde düzeltme yapacağını belirler. Yüksek kazanç hızlı düzeltme yapar ancak salınım yapabilir. Düşük kazanç ise kararlıdır ancak yavaştır. Döngüyü ayarlamak robotikte temel bir beceridir. Ayrıca genel olarak sistemler hakkında düşünmenin de yararlı bir yoludur. Sonuçlarını ölçen ve ayarlayan her süreç bir geri besleme döngüsü çalıştırır. Kavram basittir. Doğru yapmak ise o kadar kolay değildir.