Un bucle de retroalimentación es un sistema que ajusta su comportamiento en función de las mediciones de su salida. La salida retroalimenta la entrada. Si la salida es demasiado baja, el sistema aumenta el esfuerzo. Si es demasiado alta, lo disminuye. El bucle mantiene el sistema cerca del objetivo.

Los bucles de retroalimentación están presentes en todas partes en la robótica. Un controlador de motor mide la posición y ajusta el voltaje. Un dron mide la inclinación y ajusta la velocidad de los rotores. Un brazo robótico mide la fuerza y ​​ajusta el agarre. Sin retroalimentación, el sistema funciona en bucle abierto y se desvía ante los cambios en las condiciones.

Partes de un bucle de retroalimentación

• Sensor: mide la salida.
• Comparador: compara la medición con el punto de ajuste.
• Controlador: calcula la corrección.
• Actuador: aplica la corrección.
• Planta: el sistema que se está controlando.

La retroalimentación negativa estabiliza. La retroalimentación positiva amplifica. La mayoría de los sistemas de control utilizan retroalimentación negativa porque el objetivo es reducir el error, no aumentarlo. La ganancia del bucle determina la agresividad con la que corrige. Una ganancia alta corrige rápidamente, pero puede oscilar. Una ganancia baja es estable, pero lenta. Ajustar el bucle es una habilidad fundamental en robótica. También es una forma útil de comprender los sistemas en general. Cualquier proceso que mida sus resultados y se ajuste está ejecutando un bucle de retroalimentación. El concepto es simple. Lograrlo correctamente no lo es.