比例控制产生的输出与误差成正比。如果误差加倍，输出也加倍；如果误差很小，输出也很小。控制器在远离目标时加大控制力度，在接近目标时减小控制力度。这是最简单、最直观的控制方式。

比例增益 Kp 决定了控制器的响应速度。高增益意味着响应速度快，但存在振荡风险。低增益意味着响应稳定但较为迟缓。控制器的输出等于 Kp 乘以误差。就是这样。数学计算很简单，但参数调参却并非易事。

比例控制行为

• 快速响应重大错误。
• 恒定负载下的稳态误差。
• 增益过高会导致振荡。
• 增益过低时反应迟缓。
• 常与积分项和导数项结合使用。

稳态误差是其主要弱点。如果系统需要恒定的输出以抵抗重力或摩擦力来保持位置，那么比例项必须存在非零误差才能产生该输出。这意味着系统会稳定在设定值以下。添加积分项可以消除误差，添加微分项可以减少振荡。大多数实际控制器都会使用这三项。但对于某些应用来说，仅使用比例控制就足够了。一个简单的循线机器人可以使用比例控制进行转向。它偏离路线越远，转向就越困难。其原理在于机器人始终处于运动状态，误差始终存在。比例控制是基础，其他一切都建立在其之上。