有效載荷是指機器人能夠搬運或操作的最大重量。它包括物體、機械手臂以及連接到末端執行器的任何工具。額定酬載 10 公斤的機器人，其機械手臂末端總共可以提起 10 公斤的物體。超過這個重量，機械手臂就會下垂，馬達過熱，關節也會磨損。

有效載荷能力取決於機器人的尺寸和配置。小型協作機器人可能只能搬運 5 公斤的重物。大型工業機器人可以舉起 500 公斤甚至更多。隨著機械手臂伸展，有效載荷能力會下降。例如，在靠近基座時可以舉起 100 公斤重物的機器人，在完全伸展後可能只能舉起 50 公斤。製造商會發布有效載荷圖表，其中顯示了不同距離下的有效載荷極限。

有效載荷考慮因素

• 物體重量加上夾具和工具的重量。
• 重心偏移負荷會降低承載能力。
• 速度和加速度：動態負荷超過靜態重量。
• 工作週期：連續升降會產生熱。
• 安全餘裕：永遠不要在極限狀態下運作。

酬載不僅關乎舉升，更關乎控制。重物具有慣性，機器人必須在不發生過衝或振盪的情況下加速和減速。這需要更大的扭矩和更精密的控制。當機器人達到其有效載荷極限時，其移動速度和精度都會低於承載輕載荷的機器人。工程師在設計機器人時會預留一定的餘裕。對於一台15公斤的機器人來說，承載10公斤的有效載荷是可行的；而對於一台10公斤的機器人來說，承載10公斤的有效載荷則極易導致停機。因此，在選擇機器人執行特定任務時，有效載荷是首要考慮的參數之一。