페이로드란 로봇이 운반하거나 조작할 수 있는 최대 무게를 말합니다. 여기에는 물체, 그리퍼, 그리고 엔드 이펙터에 부착된 모든 도구가 포함됩니다. 페이로드 정격이 10kg인 로봇은 팔 끝에서 총 10kg의 무게를 들어 올릴 수 있습니다. 이 무게를 초과하면 로봇 팔이 처지고, 모터가 과열되며, 관절이 마모됩니다.

로봇의 적재 용량은 크기와 구성에 따라 다릅니다. 소형 협동 로봇은 5kg 정도를 들어 올릴 수 있지만, 대형 산업용 로봇은 500kg 이상을 들어 올릴 수 있습니다. 로봇 팔이 길어질수록 적재 용량은 줄어듭니다. 로봇 팔이 바닥에 닿을 때 100kg을 들어 올릴 수 있는 로봇이라도 팔을 완전히 뻗으면 50kg밖에 들어 올릴 수 없을 수도 있습니다. 제조사는 다양한 거리에서의 적재 용량 한계를 보여주는 적재 용량표를 제공합니다.

탑재물 고려 사항

• 물체의 무게에 집게와 공구의 무게를 더한 값입니다.
• 무게중심: 하중이 한쪽으로 치우치면 내하력이 감소합니다.
• 속도 및 가속도: 동적 하중이 정적 하중을 초과합니다.
• 작동 주기: 연속 리프팅은 열을 발생시킵니다.
• 안전 여유: 절대로 한계치에서 작동하지 마십시오.

페이로드는 단순히 들어 올리는 것만이 아닙니다. 제어와도 직결됩니다. 무거운 페이로드는 관성을 가지고 있습니다. 로봇은 오버슈팅이나 진동 없이 페이로드를 가속 및 감속해야 합니다. 이를 위해서는 더 큰 토크와 더욱 정교한 제어가 필요합니다. 페이로드 한계에 도달한 로봇은 가벼운 하중을 운반하는 로봇보다 속도가 느리고 정밀도가 떨어집니다. 엔지니어는 로봇을 설계할 때 여유 용량을 고려합니다. 15kg 로봇에 10kg의 페이로드를 싣는 것은 안정적이지만, 10kg 로봇에 10kg의 페이로드를 싣는 것은 가동 중단으로 이어질 가능성이 높습니다. 페이로드는 작업에 적합한 로봇을 선택할 때 가장 먼저 확인해야 할 사양 중 하나입니다.