Konum belirleme, bir robotun nerede olduğunu bilmesini sağlayan şeydir. Sadece haritada değil, gerçek dünyada, duvarlara, nesnelere ve insanlara göre konumunu da belirler. "Neredeyim?" sorusuna cevap verir. Konum belirleme olmadan, hareketli bir robot kaybolur.

GPS dış mekanlarda çalışır ancak iç mekanlarda ve yoğun ağaç örtüsü altında çalışmaz. Tekerlek odometrisi sapma gösterir. IMU sapma gösterir. Kameralar ve lidar, robotun nereye bakacağını kabaca bilmesi koşuluyla, yer işaretlerini tanıyabilir. Konum belirleme, bu kaynakları birleştirir. Bir parçacık filtresi veya Kalman filtresi, olası konumlar üzerinde bir olasılık dağılımını korur ve yeni sensör verileri geldikçe bunu günceller.

Yerelleştirme yöntemleri

• GPS: Açık havada mutlak konum belirleme, metre düzeyinde doğruluk.
• Odometri: tekerlek kodlayıcılarından elde edilen göreceli hareket.
• Referans noktası tabanlı: Sensör verilerini bilinen özelliklerle eşleştirir.
• İşaretçi tabanlı: sabit vericilerden üçgenleme yöntemiyle konum belirler.
• SLAM: Eş zamanlı olarak harita oluşturur ve harita içinde konum belirler.

İç mekan konum belirleme, dış mekana göre daha zordur. GPS çalışmaz. Duvarlar sinyalleri engeller. Yansıtıcı yüzeyler lidar'ı yanıltır. Wi-Fi ve Bluetooth işaretçileri yardımcı olur ancak hassas değildir. Bazı sistemler santimetre hassasiyeti için ultra geniş bantlı radyolar kullanır. Diğerleri görsel işaretleyiciler veya doğal özellikler kullanır. En iyi yaklaşım, ortama ve gerekli hassasiyete bağlıdır. Bir depo robotunun şarj cihazına yanaşması için santimetre hassasiyetine ihtiyacı vardır. Kaldırımda bulunan bir teslimat robotu bir metreye kadar tolerans gösterebilir. Konum belirleme, otonominin temelidir. Onsuz robot güvenilir bir şekilde planlama, navigasyon veya eylem yapamaz.