A localização é o processo pelo qual um robô sabe onde está. Não apenas num mapa, mas no mundo real, em relação a paredes, objetos e pessoas. Ela responde à pergunta: onde estou? Sem localização, um robô móvel perde-se.

O GPS funciona no exterior, mas falha em ambientes interiores e sob densa cobertura de árvores. A odometria das rodas apresenta desvios. A IMU (Unidade de Medição Inercial) também apresenta desvios. As câmaras e o lidar podem reconhecer pontos de referência, mas apenas se o robô souber aproximadamente para onde olhar. A localização combina estas fontes de dados. Um filtro de partículas ou um filtro de Kalman mantém uma distribuição de probabilidade sobre as posições possíveis e atualiza-a à medida que chegam novos dados dos sensores.

Métodos de localização

• GPS: posicionamento absoluto em ambientes exteriores, com precisão de nível métrico.
• Odometria: movimento relativo medido por codificadores nas rodas.
• Baseado em pontos de referência: relaciona os dados do sensor com características conhecidas.
• Baseado em beacons: triangula a partir de transmissores fixos.
• SLAM: constrói um mapa e localiza-se dentro dele simultaneamente.

A localização em ambientes interiores é mais difícil do que em ambientes exteriores. O GPS não funciona. Paredes bloqueiam os sinais. As superfícies refletoras confundem o lidar. Os beacons de Wi-Fi e Bluetooth ajudam, mas são imprecisos. Alguns sistemas utilizam rádios de banda ultralarga para uma precisão em centímetros. Outros utilizam marcadores visuais ou características naturais. A melhor abordagem depende do ambiente e da precisão necessária. Um robô de armazém necessita de precisão em centímetros para se acoplar a um carregador. Um robô de entrega num passeio pode tolerar uma precisão de um metro. A localização é a base da autonomia. Sem ela, o robô não consegue planear, navegar ou agir de forma fiável.