Lokalisering er den måde, en robot ved, hvor den er. Ikke kun på et kort, men også i den virkelige verden, i forhold til vægge, genstande og mennesker. Det besvarer spørgsmålet: Hvor er jeg? Uden lokalisering er en mobil robot fortabt.

GPS fungerer udendørs, men fejler indendørs og under tæt trædække. Hjulenes kilometermåling forskyder sig. IMU forskyder sig. Kameraer og lidar kan genkende landemærker, men kun hvis robotten omtrent ved, hvor den skal kigge. Lokalisering smelter disse kilder sammen. Et partikelfilter eller Kalman-filter opretholder en sandsynlighedsfordeling over mulige positioner og opdaterer den, når nye sensordata ankommer.

Lokaliseringsmetoder

• GPS: absolut position udendørs, nøjagtighed på meterniveau.
• Odometri: relativ bevægelse fra hjulencodere.
• Landemærkebaseret: matcher sensordata med kendte funktioner.
• Beacon-baseret: triangulerer fra faste sendere.
• SLAM: opbygger et kort og lokaliserer i det samtidigt.

Indendørs lokalisering er sværere end udendørs. GPS virker ikke. Vægge blokerer signaler. Reflekterende overflader forvirrer lidar. Wi-Fi- og Bluetooth-beacons hjælper, men er upræcise. Nogle systemer bruger ultrabredbåndsradioer til centimeternøjagtighed. Andre bruger visuelle markører eller naturlige træk. Den bedste tilgang afhænger af miljøet og den nødvendige nøjagtighed. En lagerrobot har brug for centimeterpræcision for at kunne lægge til en oplader. En leveringsrobot på et fortov kan tolerere en opladermeter. Lokalisering er grundlaget for autonomi. Uden den kan robotten ikke planlægge, navigere eller handle pålideligt.