Lokalisering er hvordan en robot vet hvor den er. Ikke bare på et kart, men i den virkelige verden, i forhold til vegger, objekter og mennesker. Det svarer på spørsmålet: hvor er jeg? Uten lokalisering er en mobil robot tapt.

GPS fungerer utendørs, men svikter innendørs og under tett tredekke. Hjulenes kilometermåling avviker. IMU avviker. Kameraer og lidar kan gjenkjenne landemerker, men bare hvis roboten vet omtrent hvor den skal se. Lokalisering smelter sammen disse kildene. Et partikkelfilter eller Kalman-filter opprettholder en sannsynlighetsfordeling over mulige posisjoner og oppdaterer den når nye sensordata ankommer.

Lokaliseringsmetoder

• GPS: absolutt posisjon utendørs, nøyaktighet på meternivå.
• Odometri: relativ bevegelse fra hjulkodere.
• Landemerkebasert: matcher sensordata med kjente funksjoner.
• Beacon-basert: triangulerer fra faste sendere.
• SLAM: bygger et kart og lokaliserer i det samtidig.

Innendørs lokalisering er vanskeligere enn utendørs. GPS fungerer ikke. Vegger blokkerer signaler. Reflekterende overflater forvirrer lidar. Wi-Fi- og Bluetooth-beacons hjelper, men er upresise. Noen systemer bruker ultrabredbåndsradioer for centimeternøyaktighet. Andre bruker visuelle markører eller naturlige elementer. Den beste tilnærmingen avhenger av miljøet og den nødvendige nøyaktigheten. En lagerrobot trenger centimeterpresisjon for å dokke ved en lader. En leveringsrobot på et fortau tåler en lademeter. Lokalisering er grunnlaget for autonomi. Uten den kan ikke roboten planlegge, navigere eller handle pålitelig.