Localizarea este modul în care un robot știe unde se află. Nu doar pe o hartă, ci în lumea reală, în raport cu pereții, obiectele și oamenii. Aceasta răspunde la întrebarea: unde mă aflu? Fără localizare, un robot mobil este pierdut.

GPS-ul funcționează în aer liber, dar nu funcționează în interior și sub o vegetație densă. Odometrul roților se derivă. IMU se derivă. Camerele și lidarul pot recunoaște repere, dar numai dacă robotul știe aproximativ unde să caute. Localizarea fuzionează aceste surse. Un filtru de particule sau un filtru Kalman menține o distribuție de probabilitate pe pozițiile posibile și o actualizează pe măsură ce sosesc noi date de la senzori.

Metode de localizare

• GPS: poziție absolută în aer liber, precizie la nivel de metri.
• Odometrie: mișcarea relativă de la codificatoarele roților.
• Bazat pe repere: potrivește datele senzorilor cu caracteristicile cunoscute.
• Bazat pe baliză: triangulează de la emițătoare fixe.
• SLAM: construiește o hartă și localizează simultan în cadrul acesteia.

Localizarea în interior este mai dificilă decât în ​​exterior. GPS-ul nu funcționează. Pereții blochează semnalele. Suprafețele reflectorizante derutează lidar-ul. Beacon-urile Wi-Fi și Bluetooth ajută, dar sunt imprecise. Unele sisteme folosesc radiouri ultra-wideband pentru o precizie de centimetru. Altele folosesc markeri vizuali sau elemente naturale. Cea mai bună abordare depinde de mediu și de precizia necesară. Un robot de depozit are nevoie de o precizie de centimetru pentru a se conecta la un încărcător. Un robot de livrare pe un trotuar poate tolera un contor. Localizarea este fundamentul autonomiei. Fără ea, robotul nu poate planifica, naviga sau acționa în mod fiabil.