A lokalizáció az, ahogyan egy robot tudja, hol van. Nem csak a térképen, hanem a való világban is, falakhoz, tárgyakhoz és emberekhez képest. Megválaszolja a kérdést: hol vagyok? Lokalizáció nélkül egy mobil robot elveszett.

A GPS kültéren működik, de beltéren és sűrű faállomány alatt nem. A kerekek kilométer-mérési adatai eltolódnak. Az IMU (Interaktív Interferencia Mérőegység) eltolódik. A kamerák és a lidar felismeri a tereptárgyakat, de csak akkor, ha a robot nagyjából tudja, merre kell keresnie. A lokalizáció egyesíti ezeket a forrásokat. A részecskeszűrő vagy Kalman-szűrő valószínűségi eloszlást tart fenn a lehetséges pozíciók között, és frissíti azt, amint új érzékelőadatok érkeznek.

Lokalizációs módszerek

• GPS: abszolút pozíció kültéren, méteres pontossággal.
• Odometria: relatív mozgás a kerékenkóderekből.
• Tereptárgy alapú: az érzékelők adatait ismert tereptárgyakhoz hasonlítja.
• Jeladó alapú: fix adókból triangulál.
• SLAM: egyszerre épít fel egy térképet és lokalizál benne.

A beltéri helymeghatározás nehezebb, mint a kültéri. A GPS nem működik. A falak blokkolják a jeleket. A fényvisszaverő felületek megzavarják a lidarokat. A Wi-Fi és a Bluetooth jeladók segítenek, de nem pontosak. Egyes rendszerek ultraszéles sávú rádiókat használnak a centiméteres pontosság érdekében. Mások vizuális jelölőket vagy természetes képződményeket használnak. A legjobb megközelítés a környezettől és a szükséges pontosságtól függ. Egy raktári robotnak centiméteres pontosságra van szüksége ahhoz, hogy a töltőhöz dokkoljon. Egy járdán álló szállítórobot egy métert is elvisel. A helymeghatározás az autonómia alapja. Enélkül a robot nem tud megbízhatóan tervezni, navigálni vagy cselekedni.