Lokalisasi adalah cara robot mengetahui di mana posisinya. Bukan hanya di peta, tetapi di dunia nyata, relatif terhadap dinding, objek, dan orang. Ini menjawab pertanyaan: di mana saya? Tanpa lokalisasi, robot bergerak akan tersesat.

GPS berfungsi di luar ruangan tetapi gagal di dalam ruangan dan di bawah naungan pohon yang lebat. Odometri roda mengalami penyimpangan. IMU mengalami penyimpangan. Kamera dan lidar dapat mengenali penanda lokasi, tetapi hanya jika robot mengetahui secara kasar ke mana harus melihat. Lokalisasi menggabungkan sumber-sumber ini. Filter partikel atau filter Kalman mempertahankan distribusi probabilitas atas posisi yang mungkin dan memperbaruinya saat data sensor baru tiba.

Metode lokalisasi

• GPS: penentuan posisi absolut di luar ruangan, akurasi hingga tingkat meter.
• Odometri: gerak relatif dari encoder roda.
• Berbasis penanda lokasi: mencocokkan data sensor dengan fitur yang dikenal.
• Berbasis beacon: melakukan triangulasi dari pemancar tetap.
• SLAM: membangun peta dan melakukan lokalisasi di dalamnya secara bersamaan.

Lokalisasi di dalam ruangan lebih sulit daripada di luar ruangan. GPS tidak berfungsi. Dinding menghalangi sinyal. Permukaan reflektif membingungkan lidar. Beacon Wi-Fi dan Bluetooth membantu tetapi tidak akurat. Beberapa sistem menggunakan radio ultra-wideband untuk akurasi sentimeter. Yang lain menggunakan penanda visual atau fitur alami. Pendekatan terbaik bergantung pada lingkungan dan akurasi yang dibutuhkan. Robot gudang membutuhkan presisi sentimeter untuk berlabuh di pengisi daya. Robot pengiriman di trotoar dapat mentolerir akurasi satu meter. Lokalisasi adalah fondasi otonomi. Tanpa itu, robot tidak dapat merencanakan, menavigasi, atau bertindak dengan andal.