Ο εντοπισμός είναι ο τρόπος με τον οποίο ένα ρομπότ γνωρίζει πού βρίσκεται. Όχι μόνο σε έναν χάρτη, αλλά και στον πραγματικό κόσμο, σε σχέση με τοίχους, αντικείμενα και ανθρώπους. Απαντά στην ερώτηση: πού βρίσκομαι; Χωρίς εντοπισμό, ένα κινητό ρομπότ χάνεται.

Το GPS λειτουργεί σε εξωτερικούς χώρους, αλλά αποτυγχάνει σε εσωτερικούς χώρους και κάτω από πυκνή κάλυψη δέντρων. Μετατόπιση της οδομετρίας των τροχών. Μετατόπιση της IMU. Οι κάμερες και το lidar μπορούν να αναγνωρίσουν ορόσημα, αλλά μόνο εάν το ρομπότ γνωρίζει περίπου πού να κοιτάξει. Ο εντοπισμός συνδυάζει αυτές τις πηγές. Ένα φίλτρο σωματιδίων ή φίλτρο Kalman διατηρεί μια κατανομή πιθανοτήτων σε πιθανές θέσεις και την ενημερώνει καθώς φτάνουν νέα δεδομένα αισθητήρων.

Μέθοδοι εντοπισμού

• GPS: απόλυτη θέση σε εξωτερικούς χώρους, ακρίβεια σε επίπεδο μετρητή.
• Οδομετρία: σχετική κίνηση από τους κωδικοποιητές τροχών.
• Βασισμένο σε ορόσημα: αντιστοιχίζει δεδομένα αισθητήρων με γνωστά χαρακτηριστικά.
• Βασισμένο σε beacon: τριγωνοποιεί από σταθερούς πομπούς.
• SLAM: δημιουργεί έναν χάρτη και εντοπίζει τον εαυτό του ταυτόχρονα.

Ο εντοπισμός σε εσωτερικούς χώρους είναι πιο δύσκολος από ό,τι σε εξωτερικούς χώρους. Το GPS δεν λειτουργεί. Οι τοίχοι μπλοκάρουν τα σήματα. Οι ανακλαστικές επιφάνειες μπερδεύουν το lidar. Τα Wi-Fi και Bluetooth beacons βοηθούν αλλά είναι ανακριβή. Ορισμένα συστήματα χρησιμοποιούν υπερευρείας ζώνης ραδιόφωνα για ακρίβεια εκατοστών. Άλλα χρησιμοποιούν οπτικούς δείκτες ή φυσικά χαρακτηριστικά. Η καλύτερη προσέγγιση εξαρτάται από το περιβάλλον και την απαιτούμενη ακρίβεια. Ένα ρομπότ αποθήκης χρειάζεται ακρίβεια εκατοστών για να συνδεθεί σε έναν φορτιστή. Ένα ρομπότ παράδοσης σε ένα πεζοδρόμιο μπορεί να ανεχθεί έναν μετρητή. Ο εντοπισμός είναι το θεμέλιο της αυτονομίας. Χωρίς αυτόν, το ρομπότ δεν μπορεί να σχεδιάσει, να πλοηγηθεί ή να ενεργήσει αξιόπιστα.