Lokalisering är hur en robot vet var den befinner sig. Inte bara på en karta, utan i verkligheten, i förhållande till väggar, föremål och människor. Det besvarar frågan: var är jag? Utan lokalisering är en mobil robot förlorad.

GPS fungerar utomhus men misslyckas inomhus och under tätt trädtäcke. Hjulens distansmätning avviker. IMU avviker. Kameror och lidar kan känna igen landmärken, men bara om roboten vet ungefär var den ska leta. Lokalisering slår samman dessa källor. Ett partikelfilter eller Kalman-filter upprätthåller en sannolikhetsfördelning över möjliga positioner och uppdaterar den när nya sensordata anländer.

Lokaliseringsmetoder

• GPS: absolut position utomhus, noggrannhet på meternivå.
• Odometri: relativ rörelse från hjulkodare.
• Landmärkesbaserad: matchar sensordata med kända funktioner.
• Beacon-baserad: triangulerar från fasta sändare.
• SLAM: bygger en karta och lokaliserar inom den samtidigt.

Inomhuslokalisering är svårare än utomhus. GPS fungerar inte. Väggar blockerar signaler. Reflekterande ytor förvirrar lidar. Wi-Fi- och Bluetooth-fyrar hjälper men är oprecisa. Vissa system använder ultrabredbandsradio för centimeternoggrannhet. Andra använder visuella markörer eller naturliga drag. Det bästa tillvägagångssättet beror på miljön och den noggrannhet som krävs. En lagerrobot behöver centimeterprecision för att docka vid en laddare. En leveransrobot på en trottoar tål en mätare. Lokalisering är grunden för autonomi. Utan den kan roboten inte planera, navigera eller agera tillförlitligt.