Lokalizace je způsob, jakým robot ví, kde se nachází. Nejen na mapě, ale i v reálném světě, vzhledem ke stěnám, objektům a lidem. Odpovídá na otázku: kde jsem? Bez lokalizace je mobilní robot ztracen.

GPS funguje venku, ale selhává uvnitř a pod hustým stromovým porostem. Odometrie kol se odchyluje. IMU se odchyluje. Kamery a lidar dokáží rozpoznat orientační body, ale pouze pokud robot zhruba ví, kam se má dívat. Lokalizace tyto zdroje slučuje. Částicový filtr nebo Kalmanův filtr udržuje rozdělení pravděpodobnosti mezi možnými polohami a aktualizuje ho s příchodem nových dat ze senzorů.

Metody lokalizace

• GPS: absolutní poloha venku, přesnost na metr.
• Odometrie: relativní pohyb z enkodérů kol.
• Na základě orientačních bodů: porovnává data senzorů se známými prvky.
• Na bázi majáků: trianguluje z pevných vysílačů.
• SLAM: vytváří mapu a současně v ní lokalizuje.

Lokalizace v interiéru je obtížnější než v exteriéru. GPS nefunguje. Zdi blokují signály. Reflexní povrchy matou lidar. Wi-Fi a Bluetooth majáky pomáhají, ale jsou nepřesné. Některé systémy používají ultraširokopásmové rádiové signály s centimetrovou přesností. Jiné používají vizuální značky nebo přírodní prvky. Nejlepší přístup závisí na prostředí a požadované přesnosti. Skladový robot potřebuje centimetrovou přesnost k zakotvení u nabíječky. Doručovací robot na chodníku toleruje metr. Lokalizace je základem autonomie. Bez ní robot nemůže spolehlivě plánovat, navigovat ani jednat.