La localización es el sistema que permite a un robot saber dónde se encuentra. No solo en un mapa, sino en el mundo real, en relación con paredes, objetos y personas. Responde a la pregunta: ¿dónde estoy? Sin localización, un robot móvil se pierde.

El GPS funciona en exteriores, pero falla en interiores y bajo una densa vegetación. La odometría de las ruedas y la IMU presentan desviaciones. Las cámaras y el lidar pueden reconocer puntos de referencia, pero solo si el robot sabe aproximadamente dónde buscar. La localización combina estas fuentes. Un filtro de partículas o un filtro de Kalman mantiene una distribución de probabilidad sobre las posibles posiciones y la actualiza a medida que llegan nuevos datos de los sensores.

Métodos de localización

• GPS: posicionamiento absoluto en exteriores, precisión métrica.
• Odometría: movimiento relativo a partir de codificadores de rueda.
• Basado en puntos de referencia: relaciona los datos de los sensores con características conocidas.
• Basado en balizas: triangula a partir de transmisores fijos.
• SLAM: crea un mapa y localiza dentro de él simultáneamente.

La localización en interiores es más difícil que en exteriores. El GPS no funciona. Las paredes bloquean las señales. Las superficies reflectantes confunden al lidar. Las balizas Wi-Fi y Bluetooth ayudan, pero son imprecisas. Algunos sistemas utilizan radios de banda ultraancha para una precisión centimétrica. Otros utilizan marcadores visuales o elementos naturales. El mejor enfoque depende del entorno y de la precisión requerida. Un robot de almacén necesita una precisión centimétrica para acoplarse a un cargador. Un robot de reparto en la acera puede tolerar un metro. La localización es la base de la autonomía. Sin ella, el robot no puede planificar, navegar ni actuar de forma fiable.