Bir yörünge, bir robotun uzay ve zaman içinde izlediği yoldur. Bir yoldan daha fazlasıdır. Yol sadece geometridir. Bir yörünge ise hız, ivme ve zamanlamayı içerir. Robotun her an nerede olduğunu belirtir, sadece izlediği rotayı değil.

Robotikte yörünge oluşturma temel bir problemdir. Kontrolörün takip edeceği düzgün bir referansa ihtiyacı vardır. Konumda ani bir değişiklik sonsuz ivme gerektirir. Gerçek motorlar bunu yapamaz. Bu nedenle yörünge oluşturucu, hız ve ivme sınırlarına uyan, genellikle bir polinom veya spline olan düzgün bir eğri oluşturur. Robot, yörüngeyi olabildiğince yakından takip eder.

Yörünge özellikleri

• Konum, hız ve ivme profilleri.
• Ani ivme değişimi: Düzgünlük için en aza indirilen ivme değişim oranı.
• Zaman açısından en uygun: Sınırlar dahilinde mümkün olan en hızlı.
• Pürüzsüz: aşınmayı ve titreşimi en aza indirir.
• Çarpışmasız: Yol boyunca engellerden kaçınır.

İyi bir yörünge düzgün ve verimlidir. Kötü bir yörünge ise sarsıntılı ve yavaştır. İvmenin türevi olan sarsıntı özellikle önemlidir. Yüksek sarsıntı titreşime, aşınmaya ve gürültüye neden olur. Yörünge oluşturucular, yamuk profiller yerine S eğrisi profilleri kullanarak sarsıntıyı en aza indirir. S eğrisi ivmeyi kademeli olarak artırarak daha düzgün bir hareket üretir. Yörüngeler eklem uzayında veya Kartezyen uzayda hesaplanır. Eklem uzayı yörüngelerinin hesaplanması daha kolaydır ve tekillikleri önler. Kartezyen uzay yörüngeleri daha sezgiseldir ancak karmaşık ters kinematik gerektirebilir. Seçim göreve bağlıdır. Bir kaynak robotu, bir dikiş boyunca Kartezyen bir yörünge izler. Bir alma ve yerleştirme robotu, hız için eklem uzayı yörüngesi kullanabilir. Yörünge, robotun hareket halindeki planıdır.