A pálya az az út, amelyet a robot követ térben és időben. Ez több, mint egy útvonal. Az útvonal pusztán geometria. A pálya magában foglalja a sebességet, a gyorsulást és az időzítést. Meghatározza, hogy hol van a robot az adott pillanatban, nem csak az általa megtett útvonalat.

A pályagörbe generálása a robotika egyik alapvető problémája. A vezérlőnek egy sima referenciára van szüksége a követéshez. Egy lépésenkénti pozícióváltozás végtelen gyorsulást igényelne. A valódi motorok ezt nem tudják megtenni. Ezért a pályagörbe-generátor egy sima görbét hoz létre, gyakran egy polinomot vagy egy spline-t, amely tiszteletben tartja a sebesség- és gyorsuláskorlátokat. A robot a lehető legpontosabban követi a pályát.

Pálya jellemzői

• Pozíció-, sebesség- és gyorsulásprofilok.
• Rángás: a gyorsulás változásának mértéke, a simaság érdekében minimalizálva.
• Időoptimális: a lehető leggyorsabb a korlátokon belül.
• Sima: minimalizálja a kopást és a rezgést.
• Ütközésmentes: elkerüli az útközbeni akadályokat.

Egy jó pálya sima és hatékony. Egy rossz pálya rángatózó és lassú. A rángatás, a gyorsulás deriváltja, különösen fontos. A nagy rángatás rezgést, kopást és zajt okoz. A pályagenerátorok minimalizálják a rángatást azáltal, hogy S-görbe profilokat használnak trapéz profilok helyett. Az S-görbe fokozatosan növeli a gyorsulást, simább mozgást eredményezve. A pályákat illesztési térben vagy derékszögű derékszögű térben számítják ki. Az illesztési térbeli pályákat könnyebb kiszámítani, és elkerülhetők a szingularitások. A derékszögű térbeli pályák intuitívabbak, de összetett inverz kinematikát igényelhetnek. A választás a feladattól függ. Egy hegesztőrobot egy derékszögű pályát követ egy varrat mentén. Egy pick-and-place robot egy illesztési térbeli pályát használhat a sebesség mérésére. A pálya a robot mozgásterve.