Trajektori adalah jalur yang dilalui robot melalui ruang dan waktu. Trajektori lebih dari sekadar jalur. Jalur hanyalah geometri. Trajektori mencakup kecepatan, percepatan, dan waktu. Trajektori menentukan di mana robot berada pada setiap saat, bukan hanya rute yang ditempuhnya.

Pembuatan lintasan merupakan masalah inti dalam robotika. Pengontrol membutuhkan referensi yang mulus untuk diikuti. Perubahan posisi secara tiba-tiba akan membutuhkan percepatan tak terbatas. Motor sungguhan tidak dapat melakukan itu. Oleh karena itu, generator lintasan menciptakan kurva yang mulus, seringkali berupa polinomial atau spline, yang menghormati batasan kecepatan dan percepatan. Robot mengikuti lintasan tersebut sedekat mungkin.

Karakteristik lintasan

• Profil posisi, kecepatan, dan percepatan.
• Jerk: laju perubahan percepatan, diminimalkan untuk kelancaran.
• Optimal waktu: secepat mungkin dalam batasan yang ada.
• Halus: meminimalkan keausan dan getaran.
• Bebas tabrakan: menghindari rintangan di sepanjang jalan.

Trajektori yang baik bersifat halus dan efisien. Trajektori yang buruk bersifat tersentak-sentak dan lambat. Jerk, turunan dari percepatan, sangat penting. Jerk yang tinggi menyebabkan getaran, keausan, dan kebisingan. Generator trajektori meminimalkan jerk dengan menggunakan profil kurva S alih-alih profil trapesium. Kurva S meningkatkan percepatan secara bertahap, menghasilkan gerakan yang lebih halus. Trajektori dihitung dalam ruang sendi atau ruang Kartesius. Trajektori ruang sendi lebih mudah dihitung dan menghindari singularitas. Trajektori ruang Kartesius lebih intuitif tetapi dapat memerlukan kinematika invers yang kompleks. Pilihan tergantung pada tugasnya. Robot pengelasan mengikuti trajektori Kartesius di sepanjang sambungan. Robot pengambil dan penempat mungkin menggunakan trajektori ruang sendi untuk kecepatan. Trajektori adalah rencana robot dalam bergerak.