执行器将能量转化为运动。在机器人中，它就像肌肉一样。电动机、液压缸和气动活塞都是执行器。它们接收指令信号并产生运动、力或扭矩。
现代机器人技术主要采用电动执行器。它们清洁、精确且易于控制。无刷直流电机配备齿轮箱和编码器，可提供位置反馈。液压执行器体积小巧，却能产生巨大的力，因此常用于驱动挖掘机和大型工业机器人。气动执行器速度快、成本低，但由于空气可压缩，难以精确控制。
执行器类型
- 电动机：旋转运动，精确，常用。
- 线性致动器：可伸缩，通常由电机驱动。
- 液压缸：高力，流体动力。
- 气缸：快速、轻便、可压缩。
- 形状记忆合金：遇热改变形状，用途较为特殊。
选择执行器意味着要在力、速度、精度、尺寸和成本之间取得平衡。手术机器人需要微型、高精度的电动机；工厂压力机需要强大的液压动力；取放机需要速度和重复性。执行器是将软件指令转化为物理动作的关键所在。如果选择不当，整个系统的性能就会下降；如果选择得当，机器人就能以几乎毫不费力的自然姿态运动。
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