執行器將能量轉化為運動。在機器人中，它就像肌肉一樣。電動馬達、液壓缸和氣壓活塞都是致動器。它們接收指令訊號並產生運動、力或扭矩。

現代機器人技術主要採用電動執行器。它們清潔、精確且易於控制。無刷直流馬達配備齒輪箱和編碼器，可提供位置回饋。液壓執行器體積小巧，卻能產生巨大的力，因此常用於驅動挖土機和大型工業機器人。氣動執行器速度快、成本低，但因空氣可壓縮，難以精確控制。

執行器類型

• 電動機：旋轉運動，精確，常用。
• 線性致動器：可伸縮，通常由馬達驅動。
• 液壓缸：高力，流體動力。
• 汽缸：快速、輕巧、可壓縮。
• 形狀記憶合金：遇熱改變形狀，用途較為特殊。

選擇執行器意味著要在力、速度、精度、尺寸和成本之間取得平衡。手術機器人需要微型、高精度的電動馬達；工廠壓力機需要強大的液壓動力；取放機需要速度和重複性。執行器是將軟體指令轉換為物理動作的關鍵所在。如果選擇不當，整個系統的表現就會下降；如果選擇得當，機器人就能以幾乎毫不費力的自然姿態運動。