Ett ställdon omvandlar energi till rörelse. I en robot är det muskeln. Elmotorer, hydraulcylindrar och pneumatiska kolvar är alla ställdon. De tar emot en kommandosignal och producerar rörelse, kraft eller vridmoment.

Elektriska ställdon dominerar modern robotteknik. De är rena, precisa och enkla att styra. Borstlösa likströmsmotorer med växellådor och kodare ger positionsåterkoppling. Hydrauliska ställdon producerar enorm kraft i ett kompakt paket, vilket är anledningen till att de driver grävmaskiner och stora industrirobotar. Pneumatiska ställdon är snabba och billiga men svåra att styra just för att luft komprimeras.

Typer av ställdon

• Elmotor: roterande rörelse, exakt, vanlig.
• Linjärt ställdon: förlängs och dras in, ofta motordrivet.
• Hydraulcylinder: hög kraft, vätskedriven.
• Pneumatisk cylinder: snabb, lätt, komprimerbar.
• Formminneslegering: ändrar form med värme, nischanvändning.

Att välja ett ställdon innebär att balansera kraft, hastighet, precision, storlek och kostnad. En kirurgisk robot behöver små, precisa elmotorer. En fabrikspress behöver brutal hydraulisk kraft. En pick-and-place-maskin behöver hastighet och repeterbarhet. Det är ställdonet som gör att programkommandon blir fysiska åtgärder. Gör man fel presterar hela systemet undermåligt. Gör man rätt rör sig roboten med en naturlighet som ser nästan obehindrad ut.