机械臂是一种用于移动和定位物体的机器人装置。它由手臂和手组成，是机器人执行工作的部分。工业机械臂用于焊接、喷漆、抓取和放置。科研机械臂则用于搬运易碎物品、组装复杂零件以及进行水下探索。
机械臂一词源于拉丁语“manus”，意为“手”。机械臂可以扩展人类的触及范围和力量。它可以在人类无法进入的危险或狭小环境中工作，例如核反应堆内部、海底或无菌手术区域。机械臂的设计多种多样。龙门式机械臂在架空轨道上移动。移动式机械臂则将机械臂与带轮底座相结合。
机械臂组件
- 底座：将机械臂安装到表面或车辆上。
- 连接：关节之间的刚性部分。
- 关节：旋转轴或移动轴。
- 末端执行器：位于尖端的工具或夹爪。
- 执行器和传感器：电机、编码器、力传感器。
机械臂的能力取决于其臂展、有效载荷、速度和精度。大型工业机械臂可以举起500公斤的重物，但移动速度较慢。外科手术机械臂可能只能举起几克重物，但移动精度可达微米级。控制系统协调各个关节，以实现平滑的运动。逆运动学将所需的机械臂位置转换为关节角度。力控制使机械臂能够以特定的力进行推或拉操作。机械臂是大多数机器人最显眼的部分，也是与外界接触的部分。
Comments (2)
Leave a comment