Ένας χειριστής είναι μια ρομποτική συσκευή που κινεί και τοποθετεί αντικείμενα. Είναι ο βραχίονας και το χέρι μαζί, το μέρος του ρομπότ που κάνει τη δουλειά. Οι βιομηχανικοί χειριστές συγκολλούν, βάφουν, συλλέγουν και τοποθετούν. Οι ερευνητικοί χειριστές χειρίζονται εύθραυστα αντικείμενα, συναρμολογούν περίπλοκα μέρη και εξερευνούν υποβρύχια.

Η λέξη προέρχεται από τη λατινική λέξη manus, που σημαίνει χέρι. Ένας χειριστής επεκτείνει την ανθρώπινη εμβέλεια και δύναμη. Μπορεί να λειτουργήσει σε περιβάλλοντα πολύ επικίνδυνα ή πολύ μικρά για τους ανθρώπους: μέσα σε έναν πυρηνικό αντιδραστήρα, στον πυθμένα του ωκεανού ή σε ένα αποστειρωμένο χειρουργικό πεδίο. Ο σχεδιασμός ποικίλλει σημαντικά. Ένας χειριστής ατσάλινης γέφυρας κινείται σε εναέριες ράγες. Ένας κινητός χειριστής συνδυάζει έναν βραχίονα με μια τροχήλατη βάση.

Στοιχεία χειριστή

• Βάση: τοποθετεί τον χειριστή σε μια επιφάνεια ή όχημα.
• Σύνδεσμοι: άκαμπτα τμήματα μεταξύ αρθρώσεων.
• Αρθρώσεις: περιστροφικοί ή πρισματικοί άξονες κίνησης.
• Τελικός τελεστής: το εργαλείο ή η λαβή στην άκρη.
• Ενεργοποιητές και αισθητήρες: κινητήρες, κωδικοποιητές, αισθητήρες δύναμης.

Η ικανότητα ενός χειριστή εξαρτάται από την εμβέλεια, το ωφέλιμο φορτίο, την ταχύτητα και την ακρίβειά του. Ένας μεγάλος βιομηχανικός χειριστής μπορεί να σηκώσει 500 κιλά αλλά να κινηθεί αργά. Ένας χειρουργικός χειριστής μπορεί να σηκώσει μερικά γραμμάρια αλλά να κινηθεί με ακρίβεια μικρών. Το σύστημα ελέγχου συντονίζει τις αρθρώσεις για να παράγει ομαλή κίνηση. Η αντίστροφη κινηματική μετατρέπει μια επιθυμητή θέση του χεριού σε γωνίες αρθρώσεων. Ο έλεγχος δύναμης επιτρέπει στον χειριστή να ωθεί ή να τραβάει με μια συγκεκριμένη δύναμη. Ο χειριστής είναι το πιο ορατό μέρος των περισσότερων ρομπότ. Είναι το μέρος που αγγίζει τον κόσμο.