En manipulator er en robotisk enhet som beveger og plasserer objekter. Det er armen og hånden sammen, den delen av roboten som gjør arbeidet. Industrielle manipulatorer sveiser, maler, plukker og plasserer. Forskningsmanipulatorer håndterer skjøre gjenstander, setter sammen intrikate deler og utforsker under vann.

Ordet kommer fra det latinske manus, hånd. En manipulator utvider menneskelig rekkevidde og styrke. Den kan fungere i miljøer som er for farlige eller for små for mennesker: inne i en kjernereaktor, på havbunnen eller i et sterilt kirurgisk felt. Designet varierer mye. En portalmanipulator beveger seg på skinner over hodet. En mobil manipulator kombinerer en arm med en hjulbase.

Manipulatorkomponenter

• Sokkel: monterer manipulatoren på en overflate eller et kjøretøy.
• Lenker: stive segmenter mellom leddene.
• Ledd: roterende eller prismatiske bevegelsesakser.
• Endeeffektor: verktøyet eller griperen på spissen.
• Aktuatorer og sensorer: motorer, kodere, kraftsensorer.

En manipulators kapasitet avhenger av rekkevidde, nyttelast, hastighet og presisjon. En stor industriell manipulator kan løfte 500 kilo, men bevege seg sakte. En kirurgisk manipulator kan løfte noen få gram, men bevege seg med mikronpresisjon. Kontrollsystemet koordinerer leddene for å produsere jevn bevegelse. Invers kinematikk konverterer en ønsket håndposisjon til leddvinkler. Kraftkontroll lar manipulatoren skyve eller trekke med en spesifikk kraft. Manipulatoren er den mest synlige delen av de fleste roboter. Det er den delen som berører verden.