Manipülatör, nesneleri hareket ettiren ve konumlandıran robotik bir cihazdır. Robotun kol ve el birleşimidir, işi yapan kısmıdır. Endüstriyel manipülatörler kaynak yapar, boyar, nesneleri alır ve yerleştirir. Araştırma manipülatörleri ise kırılgan nesneleri taşır, karmaşık parçaları bir araya getirir ve su altında keşif yapar.

Kelime, Latince "manus" (el) kelimesinden gelir. Manipülatör, insan erişimini ve gücünü genişletir. İnsanlar için çok tehlikeli veya çok küçük ortamlarda çalışabilir: nükleer reaktörün içinde, okyanus tabanında veya steril bir cerrahi alanda. Tasarımı oldukça çeşitlidir. Bir portal manipülatör, üst raylar üzerinde hareket eder. Mobil bir manipülatör ise bir kolu tekerlekli bir tabanla birleştirir.

Manipülatör bileşenleri

• Taban: Manipülatörü bir yüzeye veya araca monte eder.
• Bağlantılar: eklemler arasındaki sert parçalar.
• Eklemler: dönme veya prizmatik hareket eksenleri.
• Uç efektör: Uçtaki alet veya tutucu.
• Aktüatörler ve sensörler: motorlar, enkoderler, kuvvet sensörleri.

Bir manipülatörün kapasitesi, erişim mesafesine, taşıma kapasitesine, hızına ve hassasiyetine bağlıdır. Büyük bir endüstriyel manipülatör 500 kilogram kaldırabilir ancak yavaş hareket edebilir. Cerrahi bir manipülatör birkaç gram kaldırabilir ancak mikron hassasiyetle hareket edebilir. Kontrol sistemi, düzgün hareket üretmek için eklemleri koordine eder. Ters kinematik, istenen el pozisyonunu eklem açılarına dönüştürür. Kuvvet kontrolü, manipülatörün belirli bir kuvvetle itmesini veya çekmesini sağlar. Manipülatör, çoğu robotun en görünür parçasıdır. Dünyaya temas eden parçadır.