Sensör, fiziksel bir özelliği algılar ve bunu bir sinyale dönüştürür. Sıcaklık, basınç, mesafe, ışık, ses, ivme, manyetik alan: ölçülebilen her şey için bir sensör vardır. Robotlar dünyayı algılamak için sensörler kullanır. Sensörler olmadan bir robot kör, sağır ve hissiz olur.

Sensörler birçok farklı biçimde karşımıza çıkar. Termokupl, sıcaklık farkını gerilime dönüştürür. Fotodiyot, ışığı akıma dönüştürür. İvmeölçer, ivmeyi kapasitans değişimine dönüştürür. Lidar, uçuş süresini mesafeye dönüştürür. Her sensörün bir menzili, çözünürlüğü, doğruluğu ve bant genişliği vardır. Doğru sensörü seçmek, bu özellikleri göreve uygun hale getirmek anlamına gelir.

Sensör özellikleri

• Aralık: Ölçülebilir minimum ve maksimum değer.
• Çözünürlük: algılanabilir en küçük değişiklik.
• Doğruluk: Gerçek değere yakınlık.
• Hassasiyet: Ölçümlerin tekrarlanabilirliği.
• Bant genişliği: Sensörün ne kadar hızlı tepki verdiği.

Sensörler asla mükemmel değildir. Gürültü, sapma ve doğrusal olmama gibi sorunları vardır. Sıcaklık, nem ve elektromanyetik girişimden etkilenebilirler. Kalibrasyon, sistematik hataları düzeltir. Filtreleme, gürültüyü azaltır. Füzyon, bireysel zayıflıkları telafi etmek için birden fazla sensörü bir araya getirir. Bir robot, konumunu tahmin etmek için bir kamera, lidar, IMU ve tekerlek kodlayıcılarını birlikte kullanabilir. Tek bir sensör yeterli değildir. Sensör seçiminin inceliği, her sensörün neyi iyi ve neyi kötü yaptığını anlamaktır. İyi bir füzyona sahip ucuz bir sensör, tek başına kullanılan pahalı bir sensörden daha iyi performans gösterebilir. Sensör, robotun gerçeklikle bağlantısıdır. Eğer yalan söylerse, robot kötü kararlar alır.