Um sensor deteta uma propriedade física e converte-a num sinal. Temperatura, pressão, distância, luz, som, aceleração, campo magnético: se algo pode ser medido, existe um sensor para tal. Os robôs usam sensores para perceber o mundo. Sem sensores, um robô é cego, surdo e insensível.

Os sensores existem em muitos formatos. Um termopar converte a diferença de temperatura em tensão. Um fotodíodo converte a luz em corrente elétrica. Um acelerómetro converte a aceleração numa alteração da capacitância. Um lidar converte o tempo de voo em distância. Cada sensor possui um alcance, uma resolução, uma precisão e uma largura de banda. Escolher o sensor certo significa adequar essas especificações à tarefa.

Características do sensor

• Intervalo: valores mínimo e máximo mensuráveis.
• Resolução: menor alteração detetável.
• Precisão: proximidade ao valor verdadeiro.
• Precisão: repetibilidade das medições.
• Largura de banda: a velocidade de resposta do sensor.

Os sensores nunca são perfeitos. Apresentam ruído, deriva e não linearidade. Podem ser afetados pela temperatura, humidade e interferência eletromagnética. A calibração corrige os erros sistemáticos. A filtragem reduz o ruído. A fusão combina múltiplos sensores para compensar as deficiências individuais. Um robô pode utilizar uma câmara, um lidar, uma IMU e encoders de rodas em conjunto para estimar a sua posição. Nenhum sensor isolado é suficiente. A arte da seleção de sensores reside na compreensão dos pontos fortes e fracos de cada sensor. Um sensor barato, aliado a uma boa fusão de dados, pode superar um sensor caro utilizado isoladamente. O sensor é a ligação do robô com a realidade. Se fornecer informações incorretas, o robô tomará decisões erradas.