En sensor registrerer en fysisk egenskab og omdanner den til et signal. Temperatur, tryk, afstand, lys, lyd, acceleration, magnetfelt: hvis det kan måles, er der en sensor til det. Robotter bruger sensorer til at opfatte verden. Uden sensorer er en robot blind, døv og følelsesløs.

Sensorer findes i mange former. Et termoelement omdanner temperaturforskel til spænding. En fotodiode omdanner lys til strøm. Et accelerometer omdanner acceleration til en ændring i kapacitans. En lidar omdanner flyvetid til afstand. Hver sensor har en rækkevidde, en opløsning, en nøjagtighed og en båndbredde. At vælge den rigtige sensor betyder at matche disse specifikationer til opgaven.

Sensorkarakteristika

• Interval: minimum og maksimum målbar værdi.
• Opløsning: mindste detekterbare ændring.
• Nøjagtighed: tæthed på den sande værdi.
• Præcision: repeterbarhed af målinger.
• Båndbredde: hvor hurtigt sensoren reagerer.

Sensorer er aldrig perfekte. De har støj, drift og ulinearitet. De kan påvirkes af temperatur, fugtighed og elektromagnetisk interferens. Kalibrering korrigerer systematiske fejl. Filtrering reducerer støj. Fusion kombinerer flere sensorer for at kompensere for individuelle svagheder. En robot kan bruge et kamera, en lidar, en IMU og hjulencodere sammen til at estimere sin position. Ingen enkelt sensor er nok. Kunsten at vælge sensorer er at forstå, hvad hver sensor gør godt, og hvad den gør dårligt. En billig sensor med god fusion kan overgå en dyr sensor, der bruges alene. Sensoren er robottens forbindelse til virkeligheden. Hvis den lyver, træffer robotten dårlige beslutninger.