Un sensor detecta una propiedad física y la convierte en una señal. Temperatura, presión, distancia, luz, sonido, aceleración, campo magnético: si se puede medir, existe un sensor para ello. Los robots utilizan sensores para percibir el mundo. Sin sensores, un robot es ciego, sordo e insensible.

Los sensores se presentan en diversas formas. Un termopar convierte la diferencia de temperatura en voltaje. Un fotodiodo convierte la luz en corriente. Un acelerómetro convierte la aceleración en un cambio de capacitancia. Un lidar convierte el tiempo de vuelo en distancia. Cada sensor tiene un rango, una resolución, una precisión y un ancho de banda. Elegir el sensor adecuado implica que estas especificaciones se ajusten a la tarea.

Características del sensor

• Rango: valor mínimo y máximo medible.
• Resolución: cambio mínimo detectable.
• Precisión: proximidad al valor real.
• Precisión: repetibilidad de las mediciones.
• Ancho de banda: la velocidad de respuesta del sensor.

Los sensores nunca son perfectos. Presentan ruido, deriva y no linealidad. Pueden verse afectados por la temperatura, la humedad y las interferencias electromagnéticas. La calibración corrige los errores sistemáticos. El filtrado reduce el ruido. La fusión combina múltiples sensores para compensar las deficiencias individuales. Un robot podría usar una cámara, un lidar, una IMU y codificadores de rueda para estimar su posición. Ningún sensor por sí solo es suficiente. La clave para seleccionar sensores reside en comprender las fortalezas y debilidades de cada uno. Un sensor económico con una buena fusión puede superar el rendimiento de un sensor costoso utilizado individualmente. El sensor es la conexión del robot con la realidad. Si no funciona correctamente, el robot toma malas decisiones.