Dinamica studiază forțele și efectele acestora asupra mișcării. În robotică, ea răspunde la întrebarea: ce cuplu are nevoie fiecare articulație pentru a produce o accelerație dorită? Cinematica descrie direcția în care se deplasează robotul. Dinamica descrie ce este necesar pentru a ajunge acolo.

Ecuațiile de mișcare ale unui robot sunt complexe. Acestea includ inerția, forțele Coriolis, forțele centrifuge, gravitația și frecarea. Un braț robotic care se mișcă rapid se confruntă cu forțe diferite față de unul care se mișcă lent. Un robot umanoid trebuie să țină cont de impulsul fiecărui membru. Rezolvarea acestor ecuații în timp real este o provocare computațională.

De ce contează dinamica

• Controlul precis al cuplului necesită un model dinamic.
• Mișcările rapide necesită compensare feedforward.
• Roboții ușori reduc forțele de inerție.
• Compensarea gravitației face ca brațele să pară lipsite de greutate.
• Simularea se bazează pe modele dinamice pentru realism.

Controlul bazat pe model utilizează ecuațiile dinamice pentru a calcula cuplul necesar pentru o mișcare dorită. Termenul de feedback prelucrează cea mai mare parte a muncii. Feedback-ul corectează erorile și perturbațiile de modelare. Fără dinamică, un robot se poate mișca lent folosind controlul poziției. Dacă îl împingi la viteză mare, va întârzia, va oscila sau va depăși viteza. Dinamica este fizica mișcării, iar ignorarea ei limitează ceea ce poate face un robot. Cei mai buni proiectanți de roboți se gândesc la dinamică de la prima schiță, nu ca la o idee ulterioară.