A dinamika az erőket és azok mozgásra gyakorolt ​​hatását vizsgálja. A robotikában arra a kérdésre ad választ, hogy mekkora nyomatékra van szükség az egyes ízületeknél a kívánt gyorsulás eléréséhez? A kinematika leírja, hogy merre mozog a robot. A dinamika leírja, hogy mit kell tennie ahhoz, hogy odaérjen.

Egy robot mozgásegyenletei összetettek. Magában foglalják a tehetetlenséget, a Coriolis-erőket, a centrifugális erőket, a gravitációt és a súrlódást. Egy gyorsan mozgó robotkar más erőknek van kitéve, mint egy lassan mozgó. Egy humanoid robotnak minden végtagjának lendületét figyelembe kell vennie. Ezen egyenletek valós idejű megoldása számítási kihívást jelent.

Miért fontos a dinamika?

• A pontos nyomatékszabályozáshoz dinamikai modellre van szükség.
• A gyors mozgásokhoz előrecsatolásos kompenzáció szükséges.
• A könnyű robotok csökkentik a tehetetlenségi erőket.
• A gravitációs kompenzáció súlytalanná teszi a karokat.
• A szimuláció a realizmus érdekében dinamikus modellekre támaszkodik.

A modellalapú vezérlés dinamikus egyenleteket használ a kívánt mozgáshoz szükséges nyomaték kiszámításához. Ez az előrecsatolási tag végzi a munka nagy részét. A visszacsatolás korrigálja a modellezési hibákat és zavarokat. Dinamika nélkül egy robot továbbra is lassan mozoghat pozícióvezérléssel. Ha nagy sebességre állítja, akkor késni, oszcillálni vagy túllépni fog a sebességen. A dinamika a mozgás fizikája, és figyelmen kívül hagyása korlátozza azt, amit egy robot tehet. A legjobb robottervezők az első vázlattól kezdve a dinamikára gondolnak, nem pedig utólagos gondolatként.