Dinamika mempelajari gaya dan pengaruhnya terhadap gerak. Dalam robotika, dinamika menjawab pertanyaan: torsi apa yang dibutuhkan setiap sendi untuk menghasilkan percepatan yang diinginkan? Kinematika menggambarkan ke mana robot akan pergi. Dinamika menggambarkan apa yang dibutuhkan untuk sampai ke sana.

Persamaan gerak untuk robot itu kompleks. Persamaan tersebut mencakup inersia, gaya Coriolis, gaya sentrifugal, gravitasi, dan gesekan. Lengan robot yang bergerak cepat mengalami gaya yang berbeda dibandingkan dengan lengan yang bergerak lambat. Robot humanoid harus memperhitungkan momentum setiap anggota tubuhnya. Menyelesaikan persamaan-persamaan ini secara real-time merupakan tantangan komputasi.

Mengapa dinamika itu penting

• Kontrol torsi yang akurat memerlukan model dinamika.
• Pergerakan cepat membutuhkan kompensasi umpan maju (feedforward compensation).
• Robot ringan mengurangi gaya inersia.
• Kompensasi gravitasi membuat lengan terasa tanpa bobot.
• Simulasi mengandalkan model dinamis untuk mencapai realisme.

Kontrol berbasis model menggunakan persamaan dinamika untuk menghitung torsi yang dibutuhkan untuk gerakan yang diinginkan. Istilah umpan maju (feedforward) menangani sebagian besar pekerjaan. Umpan balik (feedback) mengoreksi kesalahan pemodelan dan gangguan. Tanpa dinamika, robot masih dapat bergerak lambat menggunakan kontrol posisi. Dorong ke kecepatan tinggi dan robot akan tertinggal, berosilasi, atau melampaui target. Dinamika adalah fisika gerak, dan mengabaikannya membatasi apa yang dapat dilakukan robot. Perancang robot terbaik memikirkan dinamika sejak sketsa pertama, bukan sebagai tambahan di kemudian hari.