गतिविज्ञान बलों और गति पर उनके प्रभावों का अध्ययन करता है। रोबोटिक्स में, यह इस प्रश्न का उत्तर देता है: वांछित त्वरण उत्पन्न करने के लिए प्रत्येक जोड़ को कितने टॉर्क की आवश्यकता होती है? गतिकी (काइनेमेटिक्स) रोबोट की दिशा का वर्णन करती है। गतिविज्ञान (डायनामिक्स) यह वर्णन करती है कि वहां तक ​​पहुंचने के लिए क्या आवश्यक है।

रोबोट के गति के समीकरण जटिल होते हैं। इनमें जड़त्व, कोरिओलिस बल, अपकेंद्रीय बल, गुरुत्वाकर्षण और घर्षण शामिल हैं। तेज़ गति से चलने वाली रोबोट भुजा पर धीमी गति से चलने वाली भुजा की तुलना में अलग-अलग बल लगते हैं। एक मानवरूपी रोबोट को अपने प्रत्येक अंग के संवेग का ध्यान रखना होता है। इन समीकरणों को वास्तविक समय में हल करना एक जटिल गणनात्मक चुनौती है।

गतिशीलता क्यों मायने रखती है

• सटीक टॉर्क नियंत्रण के लिए एक डायनामिक्स मॉडल की आवश्यकता होती है।
• तीव्र गति के लिए फीडफॉरवर्ड क्षतिपूर्ति की आवश्यकता होती है।
• हल्के रोबोट जड़त्वीय बलों को कम करते हैं।
• गुरुत्वाकर्षण क्षतिपूर्ति के कारण हाथ भारहीन महसूस होते हैं।
• सिमुलेशन यथार्थता के लिए गतिशील मॉडलों पर निर्भर करता है।

मॉडल-आधारित नियंत्रण वांछित गति के लिए आवश्यक टॉर्क की गणना करने के लिए गतिशील समीकरणों का उपयोग करता है। फीडफॉरवर्ड टर्म अधिकांश कार्य को संभालता है। फीडबैक मॉडलिंग त्रुटियों और गड़बड़ियों को ठीक करता है। गतिशीलता के बिना, एक रोबोट स्थिति नियंत्रण का उपयोग करके भी धीरे-धीरे चल सकता है। इसे तेज़ गति पर ले जाने पर यह धीमा हो जाएगा, दोलन करेगा या गति सीमा से आगे निकल जाएगा। गतिशीलता गति का भौतिकी है, और इसकी अनदेखी करने से रोबोट की क्षमता सीमित हो जाती है। सर्वश्रेष्ठ रोबोट डिज़ाइनर गतिशीलता के बारे में पहले स्केच से ही सोचते हैं, न कि बाद में।