Dynamikk studerer krefter og deres effekt på bevegelse. Innen robotikk svarer den på spørsmålet: hvilket dreiemoment trenger hvert ledd for å produsere en ønsket akselerasjon? Kinematikk beskriver hvor roboten går. Dynamikk beskriver hva som skal til for å komme dit.

Bevegelsesligningene for en robot er komplekse. De inkluderer treghet, corioliskrefter, sentrifugalkrefter, tyngdekraft og friksjon. En robotarm som beveger seg raskt opplever andre krefter enn en som beveger seg sakte. En humanoid robot må ta hensyn til momentumet til hver lem. Å løse disse ligningene i sanntid er en beregningsmessig utfordring.

Hvorfor dynamikk er viktig

• Nøyaktig momentkontroll krever en dynamikkmodell.
• Raske bevegelser trenger kompensasjon for fremoverkobling.
• Lette roboter reduserer treghetskrefter.
• Tyngdekraftskompensasjon gjør at armene føles vektløse.
• Simulering er avhengig av dynamiske modeller for realisme.

Modellbasert kontroll bruker de dynamiske ligningene til å beregne dreiemomentet som trengs for en ønsket bevegelse. Denne fremoverrettede termen håndterer mesteparten av arbeidet. Tilbakemelding korrigerer for modelleringsfeil og forstyrrelser. Uten dynamikk kan en robot fortsatt bevege seg sakte ved hjelp av posisjonskontroll. Press den til høy hastighet, og den vil forsinke, oscillere eller overskyte. Dynamikk er bevegelsens fysikk, og å ignorere den begrenser hva en robot kan gjøre. De beste robotdesignerne tenker på dynamikk fra første skisse, ikke som en ettertanke.