機器人作業系統（ROS）是一個開源的機器人軟體框架。它並非傳統意義上的作業系統，而是一系列函式庫、工具和約定的集合，旨在幫助開發者建立機器人應用程式。 ROS負責處理進程間的通訊、硬體抽像以及通用演算法。

ROS於2007年在史丹佛大學啟動，之後由Willow Garage和開源機器人基金會維護。目前版本ROS 2改進了即時性能、安全性和多機器人支援。 ROS提供數千個軟體包，包括感測器驅動程式、SLAM實現、運動規劃庫和模擬介面。

ROS核心概念

• 節點：執行計算的進程。
• 主題：發布/訂閱訊息通道。
• 服務：請求-回應通訊。
• 操作：需要回饋的長時間運行任務。
• 軟體包：有組織的編碼集合。

ROS並非完美無缺。它的學習曲線陡峭，即時效能需要精心配置。 ROS 2有所改進，但仍不是真正的即時系統。一些商業機器人使用ROS進行原型設計，然後再進行重寫以用於生產。另一些則直接使用ROS。 ROS的優勢在於其社群。開發者幾乎可以找到任何感測器或演算法的軟體包，這節省了數月的工作時間。 ROS已成為機器人研究領域的通用語言。大多數論文都包含ROS程式碼，大多數實驗室都在使用它。它並非唯一的框架，但卻是應用最廣泛的框架。對於任何進入機器人領域的人來說，學習ROS幾乎是必修課。