로봇 운영 체제(ROS)는 로봇 소프트웨어를 위한 오픈 소스 프레임워크입니다. 전통적인 의미의 운영 체제는 아니지만, 개발자가 로봇 애플리케이션을 구축하는 데 도움이 되는 라이브러리, 도구 및 규칙 모음입니다. 프로세스 간 통신, 하드웨어 추상화 및 일반적인 알고리즘을 처리합니다.

ROS는 2007년 스탠포드에서 시작되었으며, 이후 Willow Garage와 Open Source Robotics Foundation에서 유지 관리되었습니다. 현재 버전인 ROS 2는 실시간 성능, 보안 및 다중 로봇 지원이 향상되었습니다. 센서 드라이버, SLAM 구현, 모션 계획 라이브러리 및 시뮬레이션 인터페이스를 포함하여 수천 개의 패키지를 사용할 수 있습니다.

ROS 핵심 개념

• 노드: 연산을 수행하는 프로세스.
• 주제: 발행-구독 메시지 채널.
• 서비스: 요청-응답 통신.
• 활동: 피드백이 제공되는 장기 작업.
• 패키지: 체계적으로 정리된 코드 모음.

ROS는 완벽하지 않습니다. 학습 곡선이 가파르고, 실시간 성능을 위해서는 세심한 설정이 필요합니다. ROS 2는 개선되었지만 여전히 완벽한 실시간 시스템은 아닙니다. 일부 상용 로봇은 ROS를 프로토타입 제작에 사용한 후 생산을 위해 다시 작성하기도 하고, 아예 처음부터 ROS를 사용하기도 합니다. ROS의 강점은 활발한 커뮤니티입니다. 개발자는 거의 모든 센서나 알고리즘에 대한 패키지를 찾을 수 있어 수개월에 달하는 작업 시간을 절약할 수 있습니다. ROS는 로봇 공학 연구의 공용어가 되었습니다. 대부분의 논문에 ROS 코드가 포함되어 있고, 대부분의 연구실에서 사용하고 있습니다. 유일한 프레임워크는 아니지만 가장 널리 사용되는 프레임워크입니다. 로봇 공학 분야에 입문하는 사람이라면 ROS 학습은 거의 필수적입니다.