Το Λειτουργικό Σύστημα Ρομπότ, ή ROS, είναι ένα πλαίσιο ανοιχτού κώδικα για λογισμικό ρομπότ. Δεν είναι λειτουργικό σύστημα με την παραδοσιακή έννοια. Είναι μια συλλογή βιβλιοθηκών, εργαλείων και συμβάσεων που βοηθούν τους προγραμματιστές να δημιουργούν εφαρμογές ρομπότ. Χειρίζεται την επικοινωνία μεταξύ διεργασιών, την αφαίρεση υλικού και τους κοινούς αλγόριθμους.

Το ROS ξεκίνησε στο Στάνφορντ το 2007 και αργότερα συντηρήθηκε από την Willow Garage και το Open Source Robotics Foundation. Το ROS 2, η τρέχουσα έκδοση, βελτίωσε την απόδοση σε πραγματικό χρόνο, την ασφάλεια και την υποστήριξη πολλαπλών ρομπότ. Χιλιάδες πακέτα είναι διαθέσιμα: προγράμματα οδήγησης για αισθητήρες, υλοποιήσεις του SLAM, βιβλιοθήκες σχεδιασμού κίνησης και διεπαφές προσομοίωσης.

Βασικές έννοιες ROS

• Κόμβοι: διεργασίες που εκτελούν υπολογισμούς.
• Θέματα: κανάλια δημοσίευσης-εγγραφής μηνυμάτων.
• Υπηρεσίες: επικοινωνία αιτήματος-απόκρισης.
• Ενέργειες: εργασίες μεγάλης διάρκειας με ανατροφοδότηση.
• Πακέτα: οργανωμένες συλλογές κώδικα.

Το ROS δεν είναι τέλειο. Έχει μια απότομη καμπύλη εκμάθησης. Η απόδοση σε πραγματικό χρόνο απαιτεί προσεκτική διαμόρφωση. Το ROS 2 είναι καλύτερο, αλλά δεν είναι ένα δύσκολο σύστημα πραγματικού χρόνου. Ορισμένα εμπορικά ρομπότ χρησιμοποιούν ROS για πρωτοτυποποίηση και στη συνέχεια ξαναγράφουν για παραγωγή. Άλλα το χρησιμοποιούν απευθείας. Η δύναμη του ROS είναι η κοινότητα. Ένας προγραμματιστής μπορεί να βρει ένα πακέτο για σχεδόν οποιονδήποτε αισθητήρα ή αλγόριθμο. Αυτό εξοικονομεί μήνες εργασίας. Το ROS έχει γίνει η lingua franca της έρευνας ρομποτικής. Οι περισσότερες εργασίες περιλαμβάνουν κώδικα ROS. Τα περισσότερα εργαστήρια το χρησιμοποιούν. Δεν είναι το μόνο πλαίσιο, αλλά είναι το πιο ευρέως χρησιμοποιούμενο. Για όποιον εισέρχεται στη ρομποτική, η εκμάθηση ROS είναι σχεδόν υποχρεωτική.