System operacyjny robota (ROS) to platforma open source dla oprogramowania robotów. Nie jest to system operacyjny w tradycyjnym rozumieniu. To zbiór bibliotek, narzędzi i konwencji, które pomagają programistom tworzyć aplikacje dla robotów. Obsługuje komunikację między procesami, abstrakcję sprzętową i typowe algorytmy.

System ROS powstał na Uniwersytecie Stanforda w 2007 roku, a później był utrzymywany przez Willow Garage i Open Source Robotics Foundation. ROS 2, obecna wersja, oferuje lepszą wydajność w czasie rzeczywistym, bezpieczeństwo i obsługę wielu robotów. Dostępne są tysiące pakietów: sterowniki czujników, implementacje SLAM, biblioteki planowania ruchu i interfejsy symulacyjne.

Podstawowe koncepcje ROS

• Węzły: procesy wykonujące obliczenia.
• Tematy: kanały komunikatów publikuj-subskrybuj.
• Usługi: komunikacja żądanie-odpowiedź.
• Akcje: zadania długotrwałe z informacją zwrotną.
• Pakiety: uporządkowane zbiory kodu.

ROS nie jest idealny. Ma stromą krzywą uczenia się. Wydajność w czasie rzeczywistym wymaga starannej konfiguracji. ROS 2 jest lepszy, ale nadal nie jest trudnym systemem czasu rzeczywistego. Niektóre roboty komercyjne używają ROS do prototypowania, a następnie przepisywania na potrzeby produkcji. Inne korzystają z niego bezpośrednio. Siłą ROS jest społeczność. Deweloper może znaleźć pakiet dla niemal każdego czujnika lub algorytmu. To oszczędza miesiące pracy. ROS stał się lingua franca badań nad robotyką. Większość prac zawiera kod ROS. Większość laboratoriów z niego korzysta. Nie jest to jedyny framework, ale jest najszerzej używany. Dla każdego, kto rozpoczyna naukę robotyki, nauka ROS jest niemal obowiązkowa.