O Robot Operating System, ou ROS, é uma estrutura de código aberto para software de robôs. Não é um sistema operativo no sentido tradicional. É uma coleção de bibliotecas, ferramentas e convenções que auxiliam os programadores na criação de aplicações para robôs. Gere a comunicação entre processos, a abstração de hardware e algoritmos comuns.

O ROS teve início em Stanford em 2007 e foi posteriormente mantido pela Willow Garage e pela Open Source Robotics Foundation. O ROS 2, a versão atual, melhorou o desempenho em tempo real, a segurança e o suporte a múltiplos robôs. Estão disponíveis milhares de pacotes: drivers para sensores, implementações de SLAM, bibliotecas de planeamento de movimento e interfaces de simulação.

Conceitos básicos do ROS

• Nós: processos que realizam computação.
• Tópicos: canais de mensagens de publicação e subscrição.
• Serviços: comunicação pedido-resposta.
• Ações: tarefas de longa duração com feedback.
• Pacotes: coleções organizadas de código.

O ROS não é perfeito. Possui uma curva de aprendizagem acentuada. O desempenho em tempo real exige uma configuração cuidadosa. O ROS 2 é melhor, mas ainda não é um sistema de tempo real rígido. Alguns robôs comerciais utilizam o ROS para prototipagem e depois reescrevem-no para produção. Outros utilizam-no diretamente. A força do ROS reside na comunidade. Um programador pode encontrar um pacote para praticamente qualquer sensor ou algoritmo. Isto poupa meses de trabalho. O ROS tornou-se a linguagem comum da investigação em robótica. A maioria dos artigos inclui código ROS. A maioria dos laboratórios utiliza-o. Não é a única estrutura disponível, mas é a mais utilizada. Para quem está a entrar na área da robótica, aprender ROS é quase obrigatório.