El Sistema Operativo para Robots (ROS) es un marco de código abierto para software de robótica. No es un sistema operativo en el sentido tradicional, sino una colección de bibliotecas, herramientas y convenciones que ayudan a los desarrolladores a crear aplicaciones para robots. Gestiona la comunicación entre procesos, la abstracción del hardware y los algoritmos comunes.

ROS se originó en Stanford en 2007 y posteriormente fue mantenido por Willow Garage y la Open Source Robotics Foundation. ROS 2, la versión actual, mejoró el rendimiento en tiempo real, la seguridad y la compatibilidad con múltiples robots. Hay miles de paquetes disponibles: controladores para sensores, implementaciones de SLAM, bibliotecas de planificación de movimiento e interfaces de simulación.

Conceptos básicos de ROS

• Nodos: procesos que realizan cálculos.
• Temas: canales de mensajería de publicación-suscripción.
• Servicios: comunicación de solicitud-respuesta.
• Acciones: tareas de larga duración con retroalimentación.
• Paquetes: colecciones organizadas de código.

ROS no es perfecto. Su curva de aprendizaje es pronunciada. El rendimiento en tiempo real requiere una configuración cuidadosa. ROS 2 es mejor, pero aún no es un sistema de tiempo real estricto. Algunos robots comerciales usan ROS para prototipado y luego lo reescriben para producción. Otros lo usan directamente. La fortaleza de ROS reside en su comunidad. Un desarrollador puede encontrar un paquete para casi cualquier sensor o algoritmo, lo que ahorra meses de trabajo. ROS se ha convertido en la lengua franca de la investigación en robótica. La mayoría de los artículos incluyen código ROS y la mayoría de los laboratorios lo utilizan. No es el único framework, pero es el más utilizado. Para cualquiera que se inicie en la robótica, aprender ROS es prácticamente obligatorio.