Un controler gestionează funcționarea unui robot. Citește senzorii, rulează algoritmi și trimite comenzi către actuatoare. Creierul, sau cel puțin partea creierului, este cea care transformă deciziile în acțiune.

Controlerele variază de la microcontrolere minuscule pe o singură articulație până la PC-uri industriale care coordonează zeci de axe. Un controler de zbor pentru drone stabilizează aeronava de sute de ori pe secundă. Un controler de braț robotic planifică traiectorii, impune limite și comunică cu un sistem de vedere. Hardware-ul poate fi o placă personalizată, un PLC sau un computer standard care rulează software în timp real.

Ce face un controlor

• Citește intrările senzorilor la intervale fixe.
• Rulează bucle de control precum PID sau control predictiv de model.
• Trimite comenzi de poziție, viteză sau cuplu către actuatoare.
• Se ocupă de monitorizarea siguranței și de opririle de urgență.
• Comunică cu alte sisteme prin intermediul rețelelor.

Performanța în timp real este esențială. Un controler care răspunde târziu poate cauza oscilații, instabilitate sau blocări. Timpul determinist contează mai mult decât viteza brută. Acesta este motivul pentru care mulți roboți folosesc sisteme de operare în timp real sau microcontrolere dedicate, în loc de computere de uz general. Controlerul este, de asemenea, locul unde se află siguranța. Acesta impune limitele articulațiilor, monitorizează defecțiunile și aduce robotul într-o stare sigură atunci când ceva nu merge bine. Un controler bun este invizibil atunci când totul funcționează și decisiv atunci când nu funcționează.