Pengontrol mengelola pengoperasian robot. Ia membaca sensor, menjalankan algoritma, dan mengirimkan perintah ke aktuator. Ia adalah otak, atau setidaknya bagian otak yang mengubah keputusan menjadi tindakan.

Pengontrol berkisar dari mikrokontroler kecil pada satu sambungan hingga PC industri yang mengoordinasikan puluhan sumbu. Pengontrol penerbangan drone menstabilkan pesawat ratusan kali per detik. Pengontrol lengan robot merencanakan lintasan, menegakkan batasan, dan berkomunikasi dengan sistem penglihatan. Perangkat kerasnya mungkin berupa papan khusus, PLC, atau komputer standar yang menjalankan perangkat lunak waktu nyata.

Apa yang dilakukan oleh sebuah controller?

• Membaca input sensor pada interval tetap.
• Menjalankan loop kontrol seperti PID atau kontrol prediktif model.
• Mengirimkan perintah posisi, kecepatan, atau torsi ke aktuator.
• Menangani pemantauan keselamatan dan penghentian darurat.
• Berkomunikasi dengan sistem lain melalui jaringan.

Performa waktu nyata sangat penting. Pengontrol yang merespons terlambat dapat menyebabkan osilasi, ketidakstabilan, atau kerusakan. Pengaturan waktu yang deterministik lebih penting daripada kecepatan mentah. Itulah mengapa banyak robot menggunakan sistem operasi waktu nyata atau mikrokontroler khusus daripada komputer tujuan umum. Pengontrol juga merupakan tempat bersemayamnya keselamatan. Ia menegakkan batasan sendi, memantau kesalahan, dan membawa robot ke keadaan aman ketika terjadi sesuatu yang salah. Pengontrol yang baik tidak terlihat ketika semuanya berfungsi dan tegas ketika tidak.