A vezérlő irányítja a robot működését. Érzékelők jeleit olvassa, algoritmusokat futtat, és parancsokat küld az aktuátoroknak. Az agy, vagy legalábbis az agy azon része, amely a döntéseket cselekvéssé alakítja.

A vezérlők az egyetlen ízületen elhelyezett apró mikrovezérlőktől az ipari PC-kig terjednek, amelyek több tucat tengelyt koordinálnak. Egy drón repülésirányítója másodpercenként több százszor stabilizálja a repülőgépet. Egy robotkar-vezérlő megtervezi a pályákat, betartatja a határértékeket, és kommunikál egy látórendszerrel. A hardver lehet egyedi kártya, PLC vagy egy valós idejű szoftvert futtató szabványos számítógép.

Mit csinál egy vezérlő?

• Fix időközönként olvassa az érzékelő bemeneteit.
• Szabályozási hurkokat futtat, mint például a PID vagy a modellprediktív vezérlés.
• Pozíció-, sebesség- vagy nyomatékparancsokat küld a működtetőknek.
• Kezeli a biztonsági felügyeletet és a vészleállásokat.
• Hálózaton keresztül kommunikál más rendszerekkel.

A valós idejű teljesítmény kritikus fontosságú. Egy későn reagáló vezérlő oszcillációt, instabilitást vagy összeomlásokat okozhat. A determinisztikus időzítés fontosabb, mint a nyers sebesség. Ezért sok robot valós idejű operációs rendszert vagy dedikált mikrovezérlőt használ általános célú számítógépek helyett. A vezérlőben lakik a biztonság is. Ez érvényesíti az ízületek határértékeit, figyeli a hibákat, és biztonságos állapotba hozza a robotot, ha valami rosszul megy. Egy jó vezérlő láthatatlan, amikor minden működik, és határozott, amikor nem.