Ένας ελεγκτής διαχειρίζεται τη λειτουργία ενός ρομπότ. Διαβάζει αισθητήρες, εκτελεί αλγόριθμους και στέλνει εντολές σε ενεργοποιητές. Είναι ο εγκέφαλος, ή τουλάχιστον το μέρος του εγκεφάλου που μετατρέπει τις αποφάσεις σε δράση.

Οι ελεγκτές κυμαίνονται από μικροσκοπικούς μικροελεγκτές σε μία μόνο άρθρωση έως βιομηχανικούς υπολογιστές που συντονίζουν δεκάδες άξονες. Ένας ελεγκτής πτήσης drone σταθεροποιεί το αεροσκάφος εκατοντάδες φορές ανά δευτερόλεπτο. Ένας ελεγκτής ρομποτικού βραχίονα σχεδιάζει τροχιές, επιβάλλει όρια και επικοινωνεί με ένα σύστημα όρασης. Το υλικό μπορεί να είναι μια προσαρμοσμένη πλακέτα, ένα PLC ή ένας τυπικός υπολογιστής που εκτελεί λογισμικό σε πραγματικό χρόνο.

Τι κάνει ένας ελεγκτής

• Διαβάζει τα δεδομένα εισόδου του αισθητήρα σε καθορισμένα χρονικά διαστήματα.
• Εκτελεί βρόχους ελέγχου όπως PID ή προγνωστικό έλεγχο μοντέλου.
• Στέλνει εντολές θέσης, ταχύτητας ή ροπής στους ενεργοποιητές.
• Χειρίζεται την παρακολούθηση ασφαλείας και τις στάσεις έκτακτης ανάγκης.
• Επικοινωνεί με άλλα συστήματα μέσω δικτύων.

Η απόδοση σε πραγματικό χρόνο είναι κρίσιμη. Ένας ελεγκτής που αποκρίνεται αργά μπορεί να προκαλέσει ταλάντωση, αστάθεια ή διακοπές λειτουργίας. Ο ντετερμινιστικός χρονισμός έχει μεγαλύτερη σημασία από την ακατέργαστη ταχύτητα. Αυτός είναι ο λόγος για τον οποίο πολλά ρομπότ χρησιμοποιούν λειτουργικά συστήματα πραγματικού χρόνου ή ειδικούς μικροελεγκτές αντί για υπολογιστές γενικής χρήσης. Ο ελεγκτής είναι επίσης το σημείο όπου βρίσκεται η ασφάλεια. Επιβάλλει τα όρια των αρθρώσεων, παρακολουθεί για σφάλματα και φέρνει το ρομπότ σε ασφαλή κατάσταση όταν κάτι πάει στραβά. Ένας καλός ελεγκτής είναι αόρατος όταν όλα λειτουργούν και αποφασιστικός όταν δεν λειτουργούν.